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成都圣銳思機電設(shè)備有限公司
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圣銳思告訴你機器人的構(gòu)造

 一、機器人本體根本構(gòu)造

  機器人本體根本構(gòu)造包括:傳動部件、機身及行走機構(gòu)、臂部、腕部和手部。機器人本體根本構(gòu)造的主要有以下特性:

  1、開式運動鏈:構(gòu)造剛度不高:

  2、相對機架:獨立驅(qū)動器,運動靈敏;

  3、扭矩變化十分復(fù)雜:對剛度、間隙和運動精度都有較高的請求;

  4、動力學(xué)參數(shù)(力、剛度、動態(tài)性能)都是隨位姿的變化而變化:易發(fā)作振動或呈現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

  二、機器人本體根本構(gòu)造請求:

  1、自重小:改善機器人操作的動態(tài)性能;

  2、靜動態(tài)剛度高:進步定位精度和跟蹤精度;增加機械系統(tǒng)設(shè)計的靈敏性;減小定位時的超調(diào)量穩(wěn)定時間,降低對控制系統(tǒng)的請求和系統(tǒng)造價;

  3、固有頻率高:避開機器人的工作頻率,有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

  三、機器人本體機身典型構(gòu)造

  機身構(gòu)造普通由機器人總體設(shè)計肯定。

  1、回轉(zhuǎn)與升降機身

  a、油缸驅(qū)動,升降油缸在下,回轉(zhuǎn)油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。

  b、油缸驅(qū)動,回轉(zhuǎn)油缸在下,升降油缸在上,回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動力矩要設(shè)計得大一些。

  c、鏈輪傳動機構(gòu),回轉(zhuǎn)角度可大于360°

  2、回轉(zhuǎn)與仰俯機身。

  四、機器人本體機身設(shè)計要留意的問題

  1、剛度和強度大,穩(wěn)定性能好;

  2、驅(qū)動靈敏,導(dǎo)套不宜過短,防止卡死;

  3、驅(qū)動方式適合;

  4、構(gòu)造布置合理。

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