?　　沖壓機器人現(xiàn)在在市面上的需求量是非常大的，那么作為購買廠家來說怎樣識別沖壓機器人的性能是非常關(guān)鍵的，只要這樣才能夠更好的購買到自己合適的沖壓機器人?，F(xiàn)在就一起來看看沖壓機器人的核心指標(biāo)是什么吧？
　　l 工作的空間
　　是指沖壓機器人臂桿的特定部位在必定條件下所能抵達空間的方位集合。工作空間的性狀和巨細反應(yīng)了沖壓機器人工作能力的巨細。了解沖壓機器人的工作空間時，要注意以下幾點：
　　1、一般沖壓機器人說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐標(biāo)系的原點在空間能抵達的規(guī)模，也即手腕端部法蘭的核心點在空間所能抵達的規(guī)模，而不是結(jié)尾執(zhí)行器端點所能抵達的規(guī)模。因此，在設(shè)計和選用時，要注意安裝結(jié)尾執(zhí)行器后，沖壓機器人實踐所能抵達的工作空間。
　　2、沖壓機器人說明書上提供的工作空間往往要小于運動學(xué)意義上的zui大空間。這是因為在可達空間中，手臂方位不同時有用負載、答應(yīng)抵達的zui大速度和zui大加速度都不相同，在臂桿zui大方位答應(yīng)的極限值一般要比其他方位的小些。此外，在較大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此刻的方位稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的規(guī)模內(nèi)都會出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在沖壓機器人工作時都不能被使用。
　　3、除了在工作空間邊際，在實際應(yīng)用中的沖壓機器人還可能因為收到機械結(jié)構(gòu)的約束，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能抵達的區(qū)域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內(nèi)臂端不能抵達的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長上臂端都不能抵達的空間。
　　l 運動自由度
　　是指沖壓機器人在空間運動所需的變量數(shù)，用以表示沖壓機器人動作靈敏程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動和繞軸線滾動的獨立運動的數(shù)目來表示。
　　自由物體在空間有六個自由度（三個滾動自由度和三個移動自由度）。沖壓機器人的自由度數(shù)目越多，功用就越強。沖壓機器人一般具有4—6個自由度。當(dāng)沖壓機器人的自由度增加到對結(jié)尾執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的呈現(xiàn)增加了沖壓機器人工作的靈敏型，但也使控制變得更加復(fù)雜。